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研究Poincare-Четаев变量下非线性非完整转动相对论动力学系统的运动方程,首先,引入Poincare-Четаев变量x1,x2…,xn及n-m个完整约束和m-l个Четаев型非完整约束,其次,定义转动相对论系统的动能及加速度动能,然后由D'Alembert-Lagrange原理导出Chaplygin型方程,Nielsen型方程和Appell型方程,最后讨论Chaplygin方程与Appell方程的等价性问题及转动相对论分析力学与经济分析力学之间的关系。