【摘 要】
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针对三轴陀螺仪和三轴加速度传感器在姿态角测量中存在误差较大、反应速度较慢的问题,以传统Sage-Husa自适应滤波算法为基础,结合UD分解算法,提出了基于UD分解的Sage-Husa自
【机 构】
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桂林电子科技大学电子工程与自动化学院
【基金项目】
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国家自然科学基金(61361006);广西自然科学基金(2015GXNSFBA139253);广西自动检测技术与仪器重点实验室基金项目(YQ15107)
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针对三轴陀螺仪和三轴加速度传感器在姿态角测量中存在误差较大、反应速度较慢的问题,以传统Sage-Husa自适应滤波算法为基础,结合UD分解算法,提出了基于UD分解的Sage-Husa自适应滤波算法。通过将估计滤波方差矩阵P进行UD分解,降低数值计算过程中舍入误差对滤波的影响,保证了系统的正定性。经过Matlab仿真结果表明,在姿态角解算中采用改进的Sage-Husa自适应滤波算法能够较快地解算出高精度姿态角,且误差不会随着时间的累积而发散,保证了姿态角的精度要求。
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