【摘 要】
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为了解决目前的水果采摘机作业时还需要手动移动收集装置的问题,实现水果的采摘与收集同步完成,设计了一种基于UWB定位技术的水果采摘跟随收集系统。收集装置通过布置于移动
【机 构】
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上海大学机电工程与自动化学院上海市智能制造及机器人重点实验室
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为了解决目前的水果采摘机作业时还需要手动移动收集装置的问题,实现水果的采摘与收集同步完成,设计了一种基于UWB定位技术的水果采摘跟随收集系统。收集装置通过布置于移动平台上的三个UWB测距基站与采摘装置上布置的UWB测距标签的实时测距,在障碍物遮挡的前提下,仍能通过相关定位算法实现采摘装置与收集装置的实时相对定位。以麦克纳姆轮小车作为实验移动平台,根据目标位置信息,系统通过PID控制器实现移动平台各电机的转向与转速,实现移动平台对采摘装置的实时跟随,保证采摘装置动态地处于采摘装置的下方,实现水果采摘的实时跟
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