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在本文中,一种非线性自适应控制容错策略的开发使得具有推力器冗余的欠驱动船舶可以遵循预定的路径行驶,尽管存在未知的系统参数以及由波浪、风和洋流引起的环境干扰．在设计和分析中涉及的技术包括使用反步法、参数投影技术和横向函数．结果表明,本文所提出的控制器,参考路径可以用任意小的跟踪误差进行全局跟踪．仿真结果证明了该控制器的有效性．