【摘 要】
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针对传统优化方法不易解决含有复杂动力学约束的路径规划问题，提出利用勒让德伪谱法（Legendre Pseudospectral Method,LPM）对地面无人驾驶器（unmanned ground vehicle, UGV）的避障
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针对传统优化方法不易解决含有复杂动力学约束的路径规划问题，提出利用勒让德伪谱法（Legendre Pseudospectral Method,LPM）对地面无人驾驶器（unmanned ground vehicle, UGV）的避障路径规划进行研究。通过建立UGV的动力学模型和障碍物模型，整合了基于LPM的路径约束条件。最后应用以LPM为基础开发的MATLAB插件包DIDO，计算得出了优化路径。仿真实验中以UGV移动路径规划为例，设计实现了UGV的避障规划．仿真结果轰明此方法具有较快的计算速度和缝确性．
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