【摘 要】
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针对雷达系列空空导弹人工对接舱段过程中存在的劳动强度大、效能低、装配成功率不高等问题，基于导弹舱段自动对接系统，研究舱段间轴线识别及定位销与定位槽角度偏差精确测量方法。通过对导弹舱段对接过程中装配对象识别与精确测量、位姿调整、末端执行机构精准执行等关键工艺过程进行分析，采用三坐标测量机对舱段间轴线进行识别与测量，并提出一种基于归一化图像匹配算法，实现定位销与定位槽的角度偏差精确测量。实验结果表明，
【基金项目】
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国家国防科工局基础科研重点项目（JCKY2019205B012）；
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针对雷达系列空空导弹人工对接舱段过程中存在的劳动强度大、效能低、装配成功率不高等问题，基于导弹舱段自动对接系统，研究舱段间轴线识别及定位销与定位槽角度偏差精确测量方法。通过对导弹舱段对接过程中装配对象识别与精确测量、位姿调整、末端执行机构精准执行等关键工艺过程进行分析，采用三坐标测量机对舱段间轴线进行识别与测量，并提出一种基于归一化图像匹配算法，实现定位销与定位槽的角度偏差精确测量。实验结果表明，偏差测量方法可满足系统对接精度要求，能够实现空空导弹自动化对接生产。
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