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针对无人动力伞（UPP）的飞行具有不确定性、非线性和复杂性的特点，建立了无人动力伞6自由度非线性动力学模型，仿真分析了模型对输入信号的响应特性．提出了无人动力伞在线子空间预测控制算法．该算法能及时地克服模型失配、时变及干扰等对飞行控制系统的影响，使有约束的预测控制能够在控制时域内保持最优．仿真结果表明，该算法能有效辨识仿真模型产生的输入输出数据，表现出了较好的跟踪性能和控制精度．