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推导出混合驱动五杆机构在受力平衡状态下的雅可比矩阵以及末端执行器对外作用力（？）与驱动力矩τ_A和τ_E之间的静力学关系式,为五杆机构的运动学、静力学分析提供了理论基础。
混合驱动五杆机构的静力学研究
【摘 要】
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推导出混合驱动五杆机构在受力平衡状态下的雅可比矩阵以及末端执行器对外作用力（？）与驱动力矩τ_A和τ_E之间的静力学关系式,为五杆机构的运动学、静力学分析提供了理论基础。
【机 构】
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河北理工大学机械工程学院
【出 处】
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河北理工大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2010年2期
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