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针对火炮身管内壁的特殊环境,设计了一种能够高精度蠕动式运动的管道爬行器.介绍了爬行器运动控制系统的组成和单元结构,以及爬行器的蠕动式运动方式,建立了进深运动的动力学模型,研究了影响爬行器进深定位精度的误差源,并对进深定位误差进行了定量分析.
蠕动式管道爬行器运动控制系统建模与误差分析
【摘 要】
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针对火炮身管内壁的特殊环境,设计了一种能够高精度蠕动式运动的管道爬行器.介绍了爬行器运动控制系统的组成和单元结构,以及爬行器的蠕动式运动方式,建立了进深运动的动力学
【机 构】
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南京航空航天大学民航/飞行学院,西安电子科技大学技术物理学院,山东工商学院信息与电子工程学院,华中科技大学图像识别与人工智能研究所
【出 处】
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仪器仪表与分析监测
【发表日期】
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2013年4期
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