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船用惯性导航或平台罗经等导航系统中，常常用高精度二自由度陀螺稳定平台。这些系统在启动时，由于陀螺的定轴性和船的摇摆，陀螺框架会激烈地撞击止档，从而影响陀螺的精度。为此，在系统中施加反馈回路把主轴限制在零位附近。这些回路称为约束回路。陀螺启动过程中，陀螺的惯性矩是变化的，而且由于陀螺特性，每一个陀螺的两条约束回路是相互耦合的。所以，二自由度陀螺的约束回路是一个相互耦合的时变控制系统。本文从二自由度陀