【摘 要】
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水下对接技术是AUV的研究前沿和关键技术;AUV要实现水下对接,就必须实时准确地获取相对于对接目标的距离信息;根据水下对接中成像的特点,提出了一种基于纹理控制的金字塔互相
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水下对接技术是AUV的研究前沿和关键技术;AUV要实现水下对接,就必须实时准确地获取相对于对接目标的距离信息;根据水下对接中成像的特点,提出了一种基于纹理控制的金字塔互相关双目视觉测距算法,在实验室模拟海洋环境中进行圆形对接目标的测距实验,结果表明该算法能够精确地提取对接目标并实时给出有效的距离信息;进一步通过实验定量地说明了本算法中各项技术对于提高实时性的贡献;上述实验初步证明了本算法对于AUV水下对接的适用性。
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