【摘 要】
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四轴飞行器是一种新型的小型飞行器,与其他大型飞行器相比具有机械结构简单,操作方便,机动灵活,价格低廉等优点.本课题研究的基于STM32的小型四轴飞行器,以STM32F103CB为主控
【机 构】
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116600,大连理工大学城市学院 辽宁 大连
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四轴飞行器是一种新型的小型飞行器,与其他大型飞行器相比具有机械结构简单,操作方便,机动灵活,价格低廉等优点.本课题研究的基于STM32的小型四轴飞行器,以STM32F103CB为主控芯片,采用四元数,结合PID(proportion,integral&derivative)控制算法并利用RTX(Real-Timee Xtension)实时操作系统对四轴飞行器进行姿态控制,其飞行过程中只需实时调整四个旋翼电机的转速即可实现各种复杂运动.通过M P U6050运动处理传感器采集等安装在在四轴飞行器上的多个传感器并发处理,采集四轴实时飞行姿态,电池电量等信息.其四轴飞行器的遥控控制部分采用无线通讯模块WFT072.4 GHz,其中包括无线遥控器WFT07和无限接收机WFR07S.
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