【摘 要】
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由于四旋翼无人机存在建模不确定性以及飞行过程中的外部未知扰动,使得四旋翼无人机姿态控制成为时下的热点问题。本文充分考虑到了上述问题,基于HJI(Hamilton-Jacobi Inequality)理论,设计了相应的非线性滑模控制器,并基于Lyapunov稳定性判别方法给出了严格的理论证明。其数值仿真结果显示,本文提出的基于HJI理论的非线性滑模控制算法针对系统未建模动态以及外部扰动具有较好的鲁棒性,四旋翼飞行器姿态跟踪性能较好。
【基金项目】
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2019年度贵阳市科学技术局-贵阳学院科技项目(GYU-KYZ(2019~2020)DT-11)。
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由于四旋翼无人机存在建模不确定性以及飞行过程中的外部未知扰动,使得四旋翼无人机姿态控制成为时下的热点问题。本文充分考虑到了上述问题,基于HJI(Hamilton-Jacobi Inequality)理论,设计了相应的非线性滑模控制器,并基于Lyapunov稳定性判别方法给出了严格的理论证明。其数值仿真结果显示,本文提出的基于HJI理论的非线性滑模控制算法针对系统未建模动态以及外部扰动具有较好的鲁棒性,四旋翼飞行器姿态跟踪性能较好。
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