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目前对柔性机械臂逆动力学的讨论还处于初级阶段，许多理论和方法还不够成熟。本文就几种求解柔性机械臂的逆动力学方法进行了讨论，并分析了各自的特点。同时对单柔性机械臂提出了一种较为简便的求解逆动力学方法，其特点在于它的主程简单，计算量少，并且是精确的。
柔性机械臂的逆动力学
【摘 要】
：
目前对柔性机械臂逆动力学的讨论还处于初级阶段，许多理论和方法还不够成熟。本文就几种求解柔性机械臂的逆动力学方法进行了讨论，并分析了各自的特点。同时对单柔性机械臂提出
【机 构】
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基础部
【出 处】
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吉林建筑工程学院学报
【发表日期】
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1996年2期
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