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针对二维栅格地图下,移动机器人以最短路径遍历所有目标点的路径规划问题,提出一种基于启发信息扩展节点的A~*算法与混合蚁群算法相结合的路径规划方法。通过基于启发信息的节点扩展函数,解决A~*算法扩展节点时,会造成无用计算的问题,提升规划效率。为改善蚁群算法易陷入局部最优解的缺点,提出一种混合蚁群算法,将粒子群算法思想融入蚁群算法加以优化,通过自适应方法调整蚁群算法信息素挥发因子,与最优解交叉变异,增强全局搜索能力。仿真实验表明:基于启发信息扩展节点的A~*算法相较于A~*算法,搜索节点减少13.18%