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为提高自动化集装箱港口设备的工作效率，提出了一种新的集装箱进出口工艺：堆场—场桥—AGV伴侣—AGV—岸桥。在考虑AGV伴侣容量限制的基础上，建立了带时间窗约束的AGV调度混合整数规划模型，设计了启发式算法求解AGV伴侣时间窗，采用粒子群算法进行求解，得出了相应AGV调度优化方案。求解结果表明，AGV伴侣的设置能有效改善AGV与场桥间的协调性、设备间的等待时间；并且AGV伴侣容量一定时，场桥的等待时间随着AGV的数量增加而减少。