【摘 要】
：
同时建图与定位(SLAM)是自动驾驶功能重要的组成部分,现有算法以激光或视觉惯性里程计为主,未充分利用多模态传感器各自的优势,对特征缺失的场景鲁棒性不足.针对此问题,本文中提出了一种采用激光雷达、摄像头和惯性测量单元(IMU)的多传感器紧耦合SLAM系统.首先它改善了激光雷达点云特征提取和平面拟合的方案,提升了利用点云对视觉特征点深度信息优化的效率和精度.其次提出的紧耦合状态估计框架通过在视觉惯性系统中直接添加激光雷达里程计约束,在不增加算法复杂度的前提下提升了系统的稳定性和精度.最后由粗到精的视觉-激光
【机 构】
：
江苏大学汽车工程研究院,镇江 212013;江苏大学汽车与交通工程学院,镇江 212013
论文部分内容阅读
同时建图与定位(SLAM)是自动驾驶功能重要的组成部分,现有算法以激光或视觉惯性里程计为主,未充分利用多模态传感器各自的优势,对特征缺失的场景鲁棒性不足.针对此问题,本文中提出了一种采用激光雷达、摄像头和惯性测量单元(IMU)的多传感器紧耦合SLAM系统.首先它改善了激光雷达点云特征提取和平面拟合的方案,提升了利用点云对视觉特征点深度信息优化的效率和精度.其次提出的紧耦合状态估计框架通过在视觉惯性系统中直接添加激光雷达里程计约束,在不增加算法复杂度的前提下提升了系统的稳定性和精度.最后由粗到精的视觉-激光雷达耦合回环框架进一步降低了系统的长时累计漂移.在开源数据集KITTI上进行大量测试验证的结果表明,与其它常用的算法相比,所提出的算法具有较高的精度和环境适应能力.另外在基于自主搭建的自动驾驶汽车测试平台进行的实车试验还证明本算法可适应长时间大场景的工作环境.
其他文献
为了适应新工科的发展,应用型人才培养中工程实践能力的提升显得尤为重要.《PLC原理及应用》作为一门实践性和实用性都很强的专业课程,在自动化人才培养中占据着举足轻重的地位.为提高学生的工程实践水平,采用课堂引入真实的工程案例并进行分解的教学方法,极大地提高了学生的学习兴趣与积极性.分解的案例教学法表明,将实际的工程案例引入到PLC课程教学,对学生工程意识的培养和提升具有重要作用.
目前针对紧急工况的智能网联车辆队列控制研究较为欠缺,为了解决高速公路车辆队列在紧急工况下安全、稳定控制问题,本文针对队列紧急制动、他车插入队列这两种紧急工况开展控制策略研究.首先,建立控制系统分层架构,由策略层和控制层组成.其中,控制层根据策略层的输出结果激活对应的车辆纵横向控制器;针对策略层,分别设计两种紧急工况的控制策略以及不同工况间的控制切换策略.最后,基于PreScan/Simulink搭建高速公路车辆队列控制联合仿真平台,设计包含多个紧急工况的复杂验证场景,完成五车队列在该场景下的仿真验证,并探
作为传统技能型基础课程,机械制图存在着许多教学难点,主要包括组合体的构建、局部剖面视图的表达以及对装配体的识读等,造成教学过程中存在问题的主要原因是学生在空间思维能力方面欠缺完善能力,难以系统、多维度的分析复杂产品的总体结构.VR/AR相融合的人机交互技术,具备良好立体感观与良好交互性的在线虚拟教学资源,以线上/线下结合的方式供学生采用,有助于提升学生对该门课程的学习兴趣与效果.
创新性在科学技术发展中所占有的地位十分的重要,也是国家持续发展的重要力量,当前大学生已经承担了科学技术创新的重大任务,所以在实施高校教育改革的整个过程中必须注重培养学生的创新性,使每个学生的实际创新性整体提升,尤其是过程装备与控制工程专业的学员,由于专业知识实用性比较强,所以在校阶段,更需要注重自身实践能力的训练,本文针对过程装备与控制工程专业学生实践能力的训练,展开深层次的剖析.
本文以河南农业大学机电工程学院为例,对学科竞赛与学生创新能力提高的关联进行探讨.事实证明,学科竞赛对学生创新能力提高是有益的,学科竞赛不仅可以提升学生的创新能力,还能有效锻炼学生的科研能力,提高学生的综合素质.
在新工科建设背景下,为行业和国家培养农业机械领域拔尖科技人才成为当务之急.本文以河南农业大学机电学院农业机械化及其自动化学科建设为例,通过对当下农机人才培养模式思考,开展探索了基于“新工科实验班”和“专业导师制”的全新培养模式,以提高学生实践、创新能力为培养目标.该实践不仅提高了农机专业本科生的创新能力,为新时代的新工科教育改革提供了参考.
本文以高校理工科专业育人为研究对象,以汽车工业机器人实训教学为例,围绕德国双元制育人模式在高校理工科专业育人工作中的实施展开了深入的研究与探讨.首先,对德国双元制职业培训模式相关内涵以及意义等基本内容进行了简要概述;其次,对高校在汽车工业机器人实训教学工作中的实施整体情况进行了全面介绍.对其中存在的突出性问题进行了着重的梳理总结;最后,从几个不同的方面有针对性的提出了几点发展意见和建议.
本文中利用燃料电池单体可视化测试平台和水平衡模型研究质子交换膜燃料电池的性能与水含量的关系和影响因素.首先,给出燃料电池水平衡模型;接着,搭建燃料电池单体可视化测试平台;最后,对进气温度与湿度和氢气与空气的化学计量比对燃料电池的电化学交流阻抗谱、电压和水含量的影响进行测试,并分析其影响因素.
根据标准EN 12663-1:2010+A1:2014《铁路应用—铁路车辆车身的结构要求—第1部分:机车和客运车辆》对设计的某列车风道安装梁进行静强度仿真计算和评估,结果表明初始设计方案不满足强度要求,对安装梁结构优化后满足强度要求.
针对基于多传感器信息融合的3维目标检测,提出了一种实时高精度的双阶段深度神经网络PointRG-BNet.第1阶段,在区域提案网络中,首先将3维点云投影到2维图像上生成6维RGB点云,然后对输入的6维RGB点云进行特征提取,得到低维特征图与高维特征图,利用融合后的特征图生成大量置信度较高的提案;第2阶段,在目标检测网络中,利用第1阶段生成的提案进行RoI池化,得到特征图上与每个提案对应的特征集合,通过针对性地学习提案的特征集合,实现了更精准的3维目标检测.在KITTI数据集上的公开测试结果表明,Point