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为了满足XL纯电动轿车控制实时性和可靠性要求,提出了基于CAN总线的分布式控制系统拓扑结构,开发的CAN总线应用层协议,包括通信内容、ID编码、数据编码、数据格式、消息调度以及底层接口定义等6部分.文中还介绍了所开发的基于CAN总线的硬件在环测试系统.通过硬件在环测试、台架联合调试和道路试验对CAN总线系统进行综合实测和评价.实际运行表明,纯电动汽车CAN总线系统具有较高的可靠性和实时性.