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为了使移动机器人在运行过程中能够保持平稳,在四叉树建模环境下,提出用三次样条曲线拟合机器人运动路线的方法.由于三次样条曲线有连续的二阶导数,这样可以保证机器人在急停、急转时有良好的动力学特性,具有用直线与圆弧拟合路径无法比拟的优点.
运用三次样条曲线拟合机器人运动路径
【摘 要】
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为了使移动机器人在运行过程中能够保持平稳,在四叉树建模环境下,提出用三次样条曲线拟合机器人运动路线的方法.由于三次样条曲线有连续的二阶导数,这样可以保证机器人在急停
【机 构】
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天津工程师范学院,天津大学
【出 处】
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机械设计
【发表日期】
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2005年7期
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