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智能规划是人工智能研究领域中的一个富有挑战性的课题。同时，智能规划问题具有广泛的实际应用背景。而自动规划问题面临的首要问题是规划问题的形式表示问题。本文系统地分析了情景演算，STRIPS，PDDL，HTN等各种规划形式表示技术，比较了各种形式表示技术的优缺点，并指出了进一步研究设计高效智能规划系统的方向。