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<正> 我厂冲床单机自动送料装置采用辊式送料机构、进料机械手,由晶体管简易数字程序控制器加以自动控制,实现了全部冲压落料自动化。整个自动送料装置见图1所示。送料装置主要由双边辊式送料机构、带有自负压吸料皮碗的直角坐标、自由度机械手和推料气缸组成,各部分简述如下。一、辊式送料辊式送料是各种送料装置中目前使用最广泛的一种。它可以单独使用也可以配以各种自动机械组成自动装置。基本原理是利用辊轴的相向间歇周