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对桥式吊车起降过程的载荷进行控制,能够有效提高桥式吊车工作安全性,降低运行风险。对吊车起降过程载荷的优化控制,需要得到载荷优化控制阈值,计算出含有摆角动态的位置滑模面,完成对吊车起降载荷的优化控制。传统方法调整解耦滑模控制的切换增益,计算出耦滑模控制的抖振幅度,但忽略了对位置滑膜面的求取,导致对载荷的控制效果不够理想。提出基于时变滑模结构的桥式吊车起降过程载荷优化控制方法。先获取负载和吊绳长度的不确定有界量,组建桥式吊车起降过程轨迹跟踪控制方程,得到载荷优化控制阈值。利用多层滑模控制方法组建桥式吊车