【摘 要】
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针对双臂空间机器人系统捕获运动目标的规划问题,提出了自由漂浮和基座姿态受控两种模式下的自主路径规划方法.首先根据手眼相机测量结果,规划各机械臂末端的运动速度,然后采用阻尼最小二乘法求解所推导的微分运动学方程,得出各关节的期望角度和期望角速度,作为关节控制器的输入,直到满足抓捕条件.最后建立了双臂空间机器人系统的多体动力学模型并开展仿真研究,仿真结果证明了所提方法的有效性.
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针对双臂空间机器人系统捕获运动目标的规划问题,提出了自由漂浮和基座姿态受控两种模式下的自主路径规划方法.首先根据手眼相机测量结果,规划各机械臂末端的运动速度,然后采用阻尼最小二乘法求解所推导的微分运动学方程,得出各关节的期望角度和期望角速度,作为关节控制器的输入,直到满足抓捕条件.最后建立了双臂空间机器人系统的多体动力学模型并开展仿真研究,仿真结果证明了所提方法的有效性.
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