【摘 要】
：
柔顺控制是共融机器人研究的重点.针对级联式气动肌肉肘关节动力学模型,建立了以滑模位置控制为内环、触力导纳控制为外环的控制结构;设计了带干扰观测器的滑模控制器（SMCDO）,
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目（51575503）,国家重点研发计划项目（2017YFC0804609）
论文部分内容阅读
柔顺控制是共融机器人研究的重点.针对级联式气动肌肉肘关节动力学模型,建立了以滑模位置控制为内环、触力导纳控制为外环的控制结构;设计了带干扰观测器的滑模控制器（SMCDO）,证明SMCDO算法的收敛性;将环境等效为弹簧模型,设计了外环导纳控制器,并给出控制律.搭建实物测试平台,分别开展阈值力、力安全阈值测试以及碰撞测试,并分析了刚度系数对修正轨迹和接触力的影响.实验结果表明：关节柔顺性与刚度系数相关;SMCDO内环导纳控制精度优于无干扰观测器的滑模控制器内环导纳控制;所设计的控制算法稳定且有效.
其他文献
针对多状态两部件冷储备系统存在多类维护方式的情况,假设系统中的单维修台能够根据部件状态提供保养和维修两类服务,其中维修具有更高的优先级。采用连续Phase-type分布代替
冲击检测是仿生驱动器研究难点。基于管腔效应,对比分析气动肌肉轴向和径向冲击特性,采用流体阻抗法建立差压信号模型;搭建冲击测试平台,通过实验研究了负载、气压、冲击强度
目的研究综合性护理对于心肌梗死患者舒适度与满意度的影响。方法选取2013年2月至2015年1月来院就诊的心肌梗死患者72例,随机分为对照组(常规护理)与研究组(综合性护理)各36
目的:探讨活血益肾汤治疗再障的临床效果。方法:我们自2012年3月至2015年3月以自拟活血益肾汤为主治疗慢性再障30例,观察临床效果。结果:疗效判定时间规定为治疗时间大于6个
目的探讨老年人股骨颈骨折手术治疗分析。方法选取我院2014年3月至2015年3月老年人股骨颈骨折28例的临床资料进行回顾性分析。随机分为治疗组与对照组,两组各14人,均采用手术
为了保证工件加工过程的顺利进行，往往采用多重装夹对工件提供合理的夹紧力。因此，需要通过构建工件的装夹模型及其解的存在性分析方法，实现多重装夹布局夹紧性能的判断。将夹紧
如何通过实弹试验中测量的导弹弹体应变数据获得弹体截面等效载荷是型号设计部门面临的研究课题。引入一种数值反演方法,利用导弹试验过程中实测弹体表面应变数据实现弹体截
针对武器装备实时测控系统中对高可靠性的需求,对应用较为广泛的武器装备紧凑型PCI总线测控系统的冗余容错问题进行了研究。构建了一种利用心跳检测联系主、备用设备的冗余设
在无线通信环境中,无线射频信号易受到干扰,强度波动较为明显。为定量描述和分析目标位置与无线信号强度之间复杂、多变的关系,更加精准地估计目标位置,提出了基于极限学习机
为满足对装定系统反应速度快和抵抗外界电磁波干扰的要求,提出了将具有高安全性的独特码应用于无源射频装定系统中的方法。利用独特码性质,提出独特码产生算法。设计并搭建射