【摘 要】
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针对分拣机器人在复杂工作空间中运动行为存在冗余性,导致灵巧度控制效果较差的问题,提出基于分拣机器人运动行为在复杂工作空间下灵巧度的控制方法。通过机器人正运动学建模
【基金项目】
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福建省自然科学基金项目(2019J01709),厦门市重大科技项目3502Z20191022
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针对分拣机器人在复杂工作空间中运动行为存在冗余性,导致灵巧度控制效果较差的问题,提出基于分拣机器人运动行为在复杂工作空间下灵巧度的控制方法。通过机器人正运动学建模,获取运动云图节点,提取分拣机器人复杂工作空间边界曲线,根据边界曲线中空间节点排列方式,给定性能优化运动指标,求解机器人分拣行为逆运动学,得到求导与定义最优组合解,确定机器人工作空间外界范围曲线。设置框架体关节之间初始限制角度,以及运动学速度、终止运动学速度之间存在的物理夹角,控制机器结构体行为学位置,实现分拣机器人灵巧度控制。仿真实验结果表明,
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