【摘 要】
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针对固体火箭推进剂混合工序中的混合机桨叶清理作业,提出采用机器人系统代替人工完成桨叶表面附着物的清理。参照人工清理流程,完成了机器人系统清理流程设计;采用单目相机
【机 构】
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西安航天化学动力有限公司,西北工业大学机电学院
【基金项目】
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装备发展部预研管理中心项目41423041501
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针对固体火箭推进剂混合工序中的混合机桨叶清理作业,提出采用机器人系统代替人工完成桨叶表面附着物的清理。参照人工清理流程,完成了机器人系统清理流程设计;采用单目相机与激光测距传感器共同组成了桨叶位姿检测模块,设计了专用机器人末端执行器及移动平台,建立了一套基于PC的控制系统,最后,提出采用基于DELMIA的离线编程方式进行机器人路径编程。该机器人系统可提高桨叶清理效率,实现桨叶的自动化清理,将工人从高危工作环境中解放出来。
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