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世界上最早的铁路起源于1660年英国的纽卡司安坦矿山，由马力拉曳的木制车辆在木制的轨道上行驶。据考证，轨道的间距4英尺8英寸半（即目前铁路标准轨距1435毫米），也与马臀部横向尺寸有关。后来，在1825年才发展成蒸汽机车在铁轨铺设的轨道上行驶。由于相隔3个世纪，马拉车辆在轨道上行驶的史料照片几乎已绝迹。