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本文针对六自由度转台 (又称并联机器人 ) ,分析了它在单自由度运动情况下负载质量与模拟台运动位姿的关系以及负载质量的变化范围 ,然后在系统鲁棒性分析的基础上 ,将负载质量按照变化区间进行了划分 ,并针对每个变化区间设计了各自相应的鲁棒控制器 ,从而使设计出的系统在负载参数变化的整个范围内都具有良好的性能。最后通过仿真 ,验证了系统在该控制器作用下 ,性能具有较强的鲁棒性