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为研究潜地导弹水下弹道特性，分析了潜地导弹水下受力情况，将导弹水下运动分为四段，建立导弹水下运动方程。鉴于潜地导弹在水下垂直发射的情况，运用四元数法建立导弹运动学方程，避免了传统欧拉角方程的奇异性；然后在Matlab／Simulink环境下建立导弹水下各段仿真模型，并进行仿真计算，结果表明所建模型较好的模拟了潜地导弹水下运动，为进一步研究潜地导弹水下运动及出水姿态打下基础。