【摘 要】
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为改善滤波效果,针对四旋翼飞行器滤波算法计算量大的问题,采用基于Kalman与DMP（Digital Motion Processing）滤波相结合的姿态数据处理算法及PID（Proportion-Integration-Differ
【机 构】
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吉林大学地球信息探测仪器教育部重点实验室,吉林大学仪器科学与电气工程学院
【基金项目】
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吉林宣重大科技攻关基金资眇项目（20140203015GX）,吉林大学“大学生创新创业训练计划”基金资助项目（2014865250）
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为改善滤波效果,针对四旋翼飞行器滤波算法计算量大的问题,采用基于Kalman与DMP（Digital Motion Processing）滤波相结合的姿态数据处理算法及PID（Proportion-Integration-Differentiation）姿态控制算法,设计了四旋翼飞行器控制系统.系统硬件由Arduino控制板及四旋翼飞行器平台组成,在此平台基础上建立了飞行器动力学模型并对Kalman滤波器及PID控制器参数进行调试.实际飞行结果表明,该系统能对飞行姿态的偏移进行快速调整,调整灵敏度和稳态时
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