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两自由度电动机速度雅可比矩阵的伪逆阵
两自由度电动机速度雅可比矩阵的伪逆阵
来源 :微电机 | 被引量 : 0次 | 上传用户:comeandsit
【摘 要】
:
多自由度电机在机器人等领域有广泛的应用前景。研究在给出了两自由度电动机的运动学方程和速度雅可比矩阵的基础上,推导了其速度雅可比矩阵的伪逆阵。
【作 者】
:
邹继明
尚静
郝燕玲
程树康
【机 构】
:
哈尔滨工程大学,哈尔滨工业大学
【出 处】
:
微电机
【发表日期】
:
2006年4期
【关键词】
:
两自由度
电动机
速度雅可比矩阵
伪逆阵
Two-degree-of-freedom
Motor
Velocity jacobian matrix
Pse
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多自由度电机在机器人等领域有广泛的应用前景。研究在给出了两自由度电动机的运动学方程和速度雅可比矩阵的基础上,推导了其速度雅可比矩阵的伪逆阵。
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