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基于分布驱动机构的管内移动机器人转弯控制技术研究
基于分布驱动机构的管内移动机器人转弯控制技术研究
来源 :高技术通讯 | 被引量 : 0次 | 上传用户:mchz
【摘 要】
:
针对三轮分布驱动管内移动机器人在弯管处的通过性问题进行了研究,提出了分布驱动协调控制方案.仿真实验证明:该方案对各驱动轮的初始速度偏大和偏小的情况均具有较好的适应
【作 者】
:
张晓华
陈宏钧
周晓
邓宗全
【机 构】
:
哈尔滨工业大学电气工程系
【出 处】
:
高技术通讯
【发表日期】
:
2003年9期
【关键词】
:
分布驱动机构
管内移动机器人
转弯控制
管道工程
系统结构
视觉
环境识别算法
状态预测
模糊控制
Pipeline robot
Distribute dri
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针对三轮分布驱动管内移动机器人在弯管处的通过性问题进行了研究,提出了分布驱动协调控制方案.仿真实验证明:该方案对各驱动轮的初始速度偏大和偏小的情况均具有较好的适应性,可以迅速地使驱动电机工作在平衡状态,从而可使管内移动机器人快速顺畅地通过弯管段,提高其工作效率.
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