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本文提出了机器人操作手的时间-能量综合最优的问题,并对综合最优解的存在性问题进行了探讨,建立了两个关节操作手的动态方程,对于高度非线性和强互耦性的机械手动力学模型,利用微分方程的延展定理和闭集定理,给出了对机械手时间-能量综合最优解存在性的详细证明.
机器人操作手的时间—能量综合最优解的存在性探讨
【摘 要】
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本文提出了机器人操作手的时间-能量综合最优的问题,并对综合最优解的存在性问题进行了探讨,建立了两个关节操作手的动态方程,对于高度非线性和强互耦性的机械手动力学模型,
【机 构】
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哈尔滨船舶工程学院自动控制系,哈尔滨船舶工程学院自动控制系
【出 处】
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哈尔滨船舶工程学院学报
【发表日期】
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1989年3期
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