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并联机构形式多样,结构复杂,其运动学模型多为非线性方程组,建立和求解往往很复杂,要获得其位置分析封闭解更是具有较大难度。通过数值法建模后,运用连续法利用Matlab编程求解复杂并联机构的运动学问题,具有事半功倍的效果,为并联机器人运动学建模和求解提供了一种有效途径。
一种并联机器人的运动学建模方法的研究
【摘 要】
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并联机构形式多样,结构复杂,其运动学模型多为非线性方程组,建立和求解往往很复杂,要获得其位置分析封闭解更是具有较大难度。通过数值法建模后,运用连续法利用Matlab编程求
【机 构】
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华东交通大学机电工程学院
【出 处】
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机械研究与应用
【发表日期】
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2014年01期
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