【摘 要】
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提出自主机器人的一种分布式结构．机器人的总体功能由若干结构上并列、功能上独立的单元协同工作来实现，各单元之间通过事件进行耦合．利用该结构实现了一个简化的机器人控制系统
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提出自主机器人的一种分布式结构．机器人的总体功能由若干结构上并列、功能上独立的单元协同工作来实现，各单元之间通过事件进行耦合．利用该结构实现了一个简化的机器人控制系统，该系统由任务单元、视觉单元、运动规划单元、驱动单元组成．详细分析了该系统的整体结构和单元结构，并对运行结果进行了讨论．
A distributed structure of autonomous robots is proposed. The overall function of the robot by a number of structural parallel, functionally independent unit to work together to achieve, through the coupling between the units. With this structure, a simplified robot control system is realized. The system consists of task unit, vision unit, motion planning unit and drive unit. The whole structure and unit structure of the system are analyzed in detail, and the operation results are discussed.
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