【摘 要】
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为了更好地规划并联机器人运动轨迹,降低其振动幅度,从而提高并联机器人使用寿命,采用复合多项式设计并联机器人角位移运动轨迹,并对角位移、角速度和角加速度进行仿真验证。
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为了更好地规划并联机器人运动轨迹,降低其振动幅度,从而提高并联机器人使用寿命,采用复合多项式设计并联机器人角位移运动轨迹,并对角位移、角速度和角加速度进行仿真验证。建立并联机器人机构装置简图,根据三角函数和几何关系式推导出角位移运动方程式。引用三次多项式设计并联机器人运动轨迹,采用Bézier曲线对三次多项式进行改进,设计出了复合多项式变化曲线。采用Matlab软件对并联机器人角位移、角速度和角加速度变化曲线进行仿真,与三次多项式输出结果进行对比。结果显示:采用三次多项式设计的并联机器人运动轨迹
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