【摘 要】
:
规划一条高时效且低代价的三维(3D)航行轨迹,成为目前无人机广泛应用亟须解决的问题.针对蚁群算法在航迹规划中出现的航迹长度和平滑性不足问题,通过改进蚁群系统中的节点移
【机 构】
:
湖南大学电气与信息工程学院 长沙410082;机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室 长沙410082
论文部分内容阅读
规划一条高时效且低代价的三维(3D)航行轨迹,成为目前无人机广泛应用亟须解决的问题.针对蚁群算法在航迹规划中出现的航迹长度和平滑性不足问题,通过改进蚁群系统中的节点移动规则、构造多重启发信息并结合粒子群优化算法的全局搜索能力,提出了蚁群粒子群融合算法.同时,就飞行航迹中出现的动态避障问题和目标点变化问题,提出了改进生物启发神经动力学模型算法,该算法针对3D静态最优航迹中出现的障碍物和目标点变化,实现了局部在线航迹调整.实验仿真结果表明,蚁群粒子群融合算法能在3D静态环境中规划出一条期望航迹.同时,改进生物启发神经动力学模型算法不仅能对突发障碍动态避障,还能对动态目标点变化实时跟踪.
其他文献
本文探讨从粤音向隆都闽语语音系统渗透的途径,粤音对隆都闽语语音系统的影响的表现形式,地区强势方言广州粤语与直接包围方言石岐粤语两者在隆都闽方言的文读音系统
本文研究20世纪初香山话、官话和“班本”的语音材料,分析《唐字调音英语》中所记的方言语音,其中包括香山话、官话和“班本道白”的语音。
贵港市位于广西东南,西江流域的中游,浔郁平原中部,辖港南区、港北区、覃塘区、平南县和桂平市。本文综述贵港市五个地区粤方言点的语音特点,包括贵港市区白话、贵港市东津镇平垌
流行于岭南的军话大都含有相对较多的北方方言成分,但其中南方方言的成分也不少。本文对平海军话中与粤语相同或相近的成分进行分析后认为,“相同或相近”的成分有的是“受影响
本文以粤方言莞宝片东莞常平方言的音系及其特点为研究对象,拟从两个不同的视角来进行研究:一是从平面的、描写的角度对常平方言的语音系统进行描述,揭示其在结构规律上的某些特
本文分析早期粤语析取连词“嚊”在语音、语法、语用上的特点,亦描写“嚊”使用情况的变化:这个盛行于19世纪下半叶的析取连词,其使用率自1930年起显著下降,最后消失在港式粤语里
《广东粤方言地图集》为国家社会科学基金2004年项目,乃是广东省第一部试图以地图形式来表现方言特征及差异的著作。本文讨论《地图集》的理论意义,介绍本项研究的进度,并探索相
为了改善热电式微电子机械系统(MEMS)微波功率传感器的综合性能,研究了负载电阻与热电堆的间距、衬底背面刻蚀的厚度、长度以及热偶长度4个结构参数,将传感器分成3个区域讨论
提出一种基于单阵元垂向变深的目标被动定位方法,为提升潜航器被动声纳的水下探测能力提供了一种新思路.针对线谱目标,通过单阵元的垂直变深采样,获得垂向空间目标声场的非时
机器人柔顺运动有助于提高机器人交互运动时的安全性与稳定性,越来越受到人们的重视.针对一种绳索驱动式具有主被动柔顺性的柔性机器人关节,提出一种适用于绳索驱动式变刚度