【摘 要】
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本文研究的是智能自平衡车，它的原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”（DynamicStabilization）的基本原理上，也就是车辆本身的自动平衡能力。该设计以STM32F103单片机最小系统
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本文研究的是智能自平衡车，它的原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”（DynamicStabilization）的基本原理上，也就是车辆本身的自动平衡能力。该设计以STM32F103单片机最小系统为主控制器和以数字传感器MPU6050为姿态检测模块组成自平衡车系统，采用卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计数据进行融合，通过增量式PID控制算法来控制小车的直立、速度和转向，最终实现小车的直立平衡功能。
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