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针对足球机器人目标识别的实际特点，以智能足球机器人为研究对象．提出了一种基于足球颜色、面积匹配模板和边缘特征相结合的足球检测方法。此方法首先利用颜色特征信息对图像中颜色相似度进行计算来完成足球的颜色识别。然后，通过分析计算足球在全景摄像头中处于不同位置所成的图像像素尺寸与场地中所处位置距离之间关系，建立了足球识别的面积匹配模板，根据该模板可以计算出在图像中处于不同距离的足球轮廓面积。在此基础上，结合足球边缘特征进一步完成对足球的识别。实验表明该方法能够有效地提高足球识别的效率和准确性，并具有较好的实时性；