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与人工焊接相比，焊接机器人比较稳定，具有较高的焊接质量，可以保证焊缝均匀性；能够一天可24小时连续工作，提高劳动生产率；而且能改善工人劳动条件，可以在有毒、有害的环境下工作；还可以降低对工人操作技术的要求，实现小批量产品的焊接自动化，为焊接柔性生产线提供技术基础。本文对一种六自由度焊接机器人、建立机构运动副的螺旋系，利用约束螺旋理论计算新型机构的自由度，并采用闭环矢量法和约束方程建立机构的正向运动学和逆向运动学模型。