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针对一种前轮驱动的自行车机器人，研究其在具有内部结构参数和外部环境不确定性因素下实现原地定车的控制方法；给出基于Lagrange方法的定车运动简化力学模型；提出以欠驱动的车架横滚角为输出，将有驱动的前轮转角作为系统内部动态考虑的鲁棒控制器；仿真结果表明，控制器可以实现快速稳定的定车，并且对系统50％的结构参数误差、幅值为1N·m正弦干扰力矩和幅值为10N·m的脉冲干扰力矩体现了较强的鲁棒性；物理样机实验进一步证明，控制器可以在凹凸不平的地面环境、传感器数据不精确及脉冲干扰力矩下实现&#