【摘 要】
：
提出了一种基于无模型自适应控制的无人驾驶汽车横向控制方案.首先,将无人驾驶汽车循迹跟踪控制问题转化成预瞄偏差角跟踪问题,然后基于无人驾驶汽车横向控制系统的动态线性
【机 构】
：
北京交通大学电子信息工程学院先进控制系统研究所,清华大学计算机系
论文部分内容阅读
提出了一种基于无模型自适应控制的无人驾驶汽车横向控制方案.首先,将无人驾驶汽车循迹跟踪控制问题转化成预瞄偏差角跟踪问题,然后基于无人驾驶汽车横向控制系统的动态线性化数据模型,设计出无模型自适应控制算法、伪梯度估计算法和伪梯度重置算法,进而实现了自主车辆的无人驾驶.该方法的实现仅用到无人驾驶汽车运行时的输入输出数据,避免了对无人驾驶汽车进行复杂机理建模的难题,对于复杂的无人驾驶汽车运行过程具有很好的自适应性,对不同的无人驾驶车辆具有较强的可移植性.该方案已实际应用于清华大学无人驾驶汽车实验平台,在北京市丰台区的实地测试实验、在江苏省常熟市高速路的测试以及2015年"中国智能车未来挑战赛"的现场应用验证了所提方案的有效性.
其他文献
“2009中国张家界国际乡村音乐节”开幕在即，市长赵小明身先士卒，作为“形象大使”，在宣传片中以卡通形象示人，并以自己夸张的卡通形象出现在荧屏，引起了社会各界广泛的争议和关注
谷歌AlphaGo围棋程序与韩国李世石九段的"人机大战"以AlphaGo4:1获胜告终,引起了社会各界的广泛关注,人们一边惊叹于人工智能技术取得的进展,一边对AlphaGo的"奥秘"深感好奇。
1980—1985年间,农垦系统农田常见杂草普查,列入名录的共有87科366属704种,其中造成较大危害的有255种;分布面广、危害严重的10大害草是稗、马唐、野燕麦、看麦娘、扁秆藨草
如果是机械地融入,那么农民工市民化只是表面的城市化,而非真正的城市化,是属于“虚拟的城市化”。那么在这个意义上也可以说,农民工向城市转移只是贡献了城市化,却没有贡献“城市性” 今年中央一号文件指出,要把符合条件的农业人口转变为城市居民作为城镇化的重要任务。目前,全国范围内掀起了新一轮城镇化浪潮,但是相比以往比较注重城市规模的扩大和建设的美化,未能为农民真正转为市民提供更多机会的城市化冲动在当
伴随城市化进程的不断加快,建筑行业发展十分迅速。建筑施工质量一直是人们关注的焦点,作为重要的建筑工程质量监督单位,建筑工程质量监督站责任重大。蒸压加气混凝土砌块墙
美国学者斯塔尔在《毛泽东的政治哲学》一书中,把"矛盾"概念看作贯穿毛泽东一生思想中不变的决定性因素。他考察了毛泽东唯物辩证法思想对中西方辩证法传统尤其是马克思主义
从长一点的历史看，要是真有“劣币驱逐良币”这回事，就从16世纪算起，劣币也早该把全世界人民压得不能动弹了。至于乱发钞票的（现代劣币是也）共同结局是，即便动用武力，还是挡不住劣币
众所周知,输变电工程具复杂度高、综合性强的特点。因此输变电工程施工现场管理的重要就不言而喻了。对于如何加强有关输变电工程现场施工管理进行实践分析,能够极大化的强化
一直以来，民间投资成为促进世界经济发展的重要力量。但在目前的中国，民间资本进入部分领域，尤其是垄断行业，还常常遭遇三道门：“铁门”——完全被排斥在外，“玻璃门”——看似可进