【摘 要】
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对两种基于神经元网络的机器人逆标定方法：把机器人位姿和关节角误差作为前馈神经元网络的输入输出，以及把机器人关节角和对应的关节角偏差作为神经元网络输入输出，进行了比较研
【机 构】
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郑州大学电气工程学院,郑州供电公司开发区供电分局,沈阳新松机器人自动化股份有限公司
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对两种基于神经元网络的机器人逆标定方法：把机器人位姿和关节角误差作为前馈神经元网络的输入输出，以及把机器人关节角和对应的关节角偏差作为神经元网络输入输出，进行了比较研究。仿真结果表明前者标定效果更好，且更方便简单。把前一种方法的标定结果与传统的几何参数标定方法进行了比较，证明了该方法的有效性，避免了其他传统标定方法繁琐的建模及参数辨识过程。
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