【摘 要】
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为开展月壤采样试验,设计了一种可以实现姿态调整的3自由度并联机构,根据机构运动特点,采用修正的KG（Kutzbach-Grübler）公式计算机构的自由度,利用封闭矢量法求解该机构位
【机 构】
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重庆大学机械传动国家重点实验室,中国空间技术研究院
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(U1530138)
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为开展月壤采样试验,设计了一种可以实现姿态调整的3自由度并联机构,根据机构运动特点,采用修正的KG（Kutzbach-Grübler）公式计算机构的自由度,利用封闭矢量法求解该机构位置逆解,并建立机构速度、加速度和可操作度性能评价指标。提出一种基于速度性能与可操作度性能为目标,采用多目标遗传算法优化机构结构参数,对优化后的结构参数进行分析,得到该机构工作空间、速度性能、奇异性和可操作度性能。研究表明：动平台姿态α、β在-0.35~0.35 rad时,机构速度性能最好;可操作度性能指标均在[4,5
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