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为了进一步优化传统变结构控制系统的设计过程和综合性能，利用一组相交的直线簇，提出一种直线簇趋近理论。基于此理论，针对等效干扰作用下的单输入线性时不变系统设计了直线簇趋近模态控制方案，包括基本切换控制方案和改进平滑控制方案，并分别给出了其设计准则。根据Lyapunov稳定性理论，给出了切换控制方案下状态变量渐近收敛性和平滑控制方案下状态变量有界性的数学证明。利用直流电机伺服系统，依据给出的设计准则，完成了两种控制方案的构造。计算机仿真结果表明，所提出的控制方案可以使伺服电机在持续等效干扰的影响下能够快速、精