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采用2个光学编码器作为当地传感器，1个GPS接收器作为全球传感器，GPS接收器和编码器组合成1对互补的传感器对来进行高精度的定位。传感器融合软件由2部分组成：基于车辆运动学的动态模型，用于结合GPS接收器和光学编码器；另一部分是用来整合传感器数据的随时间变化的卡尔曼滤波器。仿真和实验结果表明：提出的定位系统效果很好，可实时精确地预测车辆位置和方位角，GPS信号中混杂的噪声可消除80％。