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Indoor GPS工业测量系统在进行测量前必须标定各发射头之间的相对位置关系及其空间姿态，针对此自标定问题，采用单个圆柱型传感器配合标准尺进行测量，获得空间点相对于各发射头中心的水平方位角和垂直方位角，在此基础上建立了基于角度值的坐标参数转换模型，采用非线性最小二乘法进行解算以完成Indoor GPS的自标定。实验证明该方法简便可行。