【摘 要】
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给出了系统完整的机电耦合动力学模型。利用拉格朗日方程建立了系统的力学模型，考虑了平台各个电磁力之间的耦合以及传感器组的几何中心与平台质心不重合带来的耦合效应；基于PI
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给出了系统完整的机电耦合动力学模型。利用拉格朗日方程建立了系统的力学模型，考虑了平台各个电磁力之间的耦合以及传感器组的几何中心与平台质心不重合带来的耦合效应；基于PID控制理论建立了平台控制系统的微分方程，分析了传感器与控制磁极非共点安装产生的耦合影响。最后，基于系统的机电耦合动力学模型，进行了平台运动稳定性分析，得到了平台实现稳定悬浮时控制参数的选择范围，垂直方向：0．3〈Kp〈141．5，0〈Kd〈0．052，水平方向：0．3〈Kp〈77．4，0．001〈Kd〈0．038。实验结果表明，控制参数选择范
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