【摘 要】
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设计了应用于直接驱动作动器(direct drive actuator,DDA)的电气/机械混合四余度无刷直流力矩电动机控制系统.为了解决DDA系统存在的小角度响应和系统稳定性这2个关键问题,在
【机 构】
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北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京市,海淀区,100083
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设计了应用于直接驱动作动器(direct drive actuator,DDA)的电气/机械混合四余度无刷直流力矩电动机控制系统.为了解决DDA系统存在的小角度响应和系统稳定性这2个关键问题,在位置环加电流环的双闭环结构中引入了基于转速调节的电流限幅,位置环采用了适应小偏差输入的变结构PID控制算法.通过基于转速调节的电流限幅有效的提高了系统的稳定性,位置环采用的变结构PID控制算法保证了小角度响应的精度.同时,采用该控制方法后,系统具有较高的频响特性,在运行过程中能够实现余度平稳切换.DDA平台的实验结果充分验证了所设计的电气/机械混合四余度无刷直流力矩电动机摔制系统的有效性.
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