【摘 要】
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提出一种分布式的核增强学习方法来优化多机器人编队控制性能.首先,通过添加虚拟领队机器人,结合分布式的跟随控制策略,实现基本的多机器人编队控制;其次,提出结合最小二乘策
【机 构】
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国防科技大学机电工程与自动化学院自动化研究所
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提出一种分布式的核增强学习方法来优化多机器人编队控制性能.首先,通过添加虚拟领队机器人,结合分布式的跟随控制策略,实现基本的多机器人编队控制;其次,提出结合最小二乘策略迭代和策略评测的核增强学习方法,即利用基于核的最小二乘策略迭代算法离线获取初始的编队优化控制策略,再利用基于核的最小二乘策略评测算法实现编队控制策略的在线优化.最后,编队实验结果显示算法能够实现自适应优化控制,提高多机器人的编队控制性能.
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